最近发生的重大新闻事故

事实上，在 Mate60 系列上，标准版采用的就是直屏设计，而 Pro 和 Pro+ 版本则采用的是曲屏。

仅需6枚硬币大小的传感器，即可作念到及时精确全身动作捕捉。

来自清华大学团队的最新辩论，入选商量机图形学顶会SIGGRAPH 2024。

有了这项本事，不错无回绝化身小黑子。

打拳等大幅度通顺也不在话下。

简陋是这类本事的中枢上风之一，6枚惯性传感器（IMU）衣服于行为终局、头部和后背。

IMU传感器其实智高手机、手环、腕表、耳机上皆有，生计中十分常见。视频中使用的IMU体积终点小，与一枚一圆硬币大小荒谬，带领在身上险些察觉不到。

△一元硬币（左）与该本事使用的惯性传感器（右）

不光姿色简陋、带领浅易，且和一套动辄百十万的传统动捕建设比较，其资本裁汰到了正常用户不错缝隙选择的水平。

举例，日本索尼公司在旧年发布了mocopi居品，提供给用户6枚IMU进行径作捕捉的处理有缠绵，售价为449.99好意思元。

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索尼mocopi居品，使用6个IMU进行径作捕捉

来自清华大学的辩论东说念主员基于在该规模已有的本事积聚，提议名为PNP的新本事，在动作捕捉精度上大幅特出现存的学术界及工业界处理有缠绵。

其中与索尼公司的mocopi比较，可见新有缠绵在巨额东说念主体动作上完成的愈加措施、当然：

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索尼mocopi（左，玄色）与本本事PNP（右，橙色）及时动作捕捉限度对比

不仅比较于工业界居品mocopi有彰着更高的精度，比较于学术界的开始进的有缠绵，本本事也有彰着上风：

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学术界的开始进有缠绵PIP（左，蓝色）与本本事PNP（右，橙色）及时动作捕捉限度对比

该本事将发表在SIGGRAPH 2024上，代码依然开源

建模非惯性力带来“捏造加快度”

本本事指出了昔日职责存在的一个问题，即使用惯性测量值猜想东说念主体通顺时忽略了非惯性力的问题。

具体来说，东说念主体动作捕捉任务常常剖释为东说念主体姿态猜想、东说念主体通顺猜想两个子任务求解。

在东说念主体姿态猜想任务中，昔日的姿色常常使用东说念主体根节点坐标系简化集聚覆按，即使用根节点坐标系下的IMU测量值（包括加快度、和旋转）来猜想东说念主体姿态（即重要旋转）。

关联词由于东说念主体的加快和动弹，根节点坐标系常常是一个非惯性系，将加快度变换到非惯性系时必须要琢磨非惯性力的影响。

举一个粗放的例子，假定被捕捉者馈送于转台上，此时静止的不雅测者会以为IMU加快度测量值和东说念主体通顺一致（读数为旋转的向心加快度），而位于转台上的动态不雅测者则会指出IMU的加快度读数与他看到的东说念主体通顺不符（他会看到静止的东说念主体）。

究其原因，是因为动态不雅测者使用了非惯性参考系，他在读取IMU的数据时必须加上非惯性力（如离心力、科里奥利力），才气获取和不雅测一致的限度。

本本事通过建模非惯性力带来的“捏造加快度”，保证了神经集聚看到的加快度和东说念主体通顺一致。通过愈加充分运用加快度测量值，不错升迁动作捕捉的精度。

以一个例子评释本本事的实践作用：咱们对比东说念主体转圈和松开手臂的两种通顺（下图左），此时位于手臂上的IMU皆会测到向内的加快度，若是粗放地变换到根节点坐标系，这两种动作将无法分别（下图中）；而在本本事中，东说念主体旋转产生的“离心力”与IMU测量到的向心力对消，使得两种动作不错被有用分别开（下图右）。

本名堂主页中的视频通过动画直不雅的素养了本本事的中枢想路和背后的物理学问，读者不错进行参考。

准确且适当物理规则

收货于更充分的加快度的使用，本本事不错处理昔日职降低以捕捉的举手、冲拳等IMU旋转险些不变、只可通过加快度来重建的动作。

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比较于之前的姿色PIP（左，蓝色），本本事PNP（右，橙色）能更准确重建举手、冲拳动作

复杂动作的捕捉也愈加准确。

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比较于之前的姿色PIP（左，蓝色），本本事PNP（右，橙色）能更准确地捕捉复杂动作

比较于工业界的有缠绵（索尼mocopi），本本事使用了东说念主体物理优化，使得重建的限度适当物理规则（举例幸免了脚在大地上滑动等问题）。

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比较于索尼mocopi（左最近发生的重大新闻事故，玄色），本本事PNP（右，橙色）捕捉的动作适当物理规则（脚不滑动）

关于复杂通顺如下蹲行走，本本事也能更好地处理：

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比较于索尼mocopi（左，玄色），本本事PNP（右，橙色）捕捉复杂动作愈加准确。